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基于低通滤波器的液压挖掘机工作装置轨迹跟踪滑模控制

李发喜,邓子龙,邓文娟

辽宁石油化工大学学报 2016, 36 (3): 50-53. DOI: 10.3969/j.issn.1672-6952.2016.03.012

摘要（634）

PDF （3256KB）（269）

为了提高液压挖掘机工作装置轨迹跟踪的精确度,用Lagrange法建立了液压挖掘机工作装置的动力学方程。针对液压挖掘机工作装置的高度非线性、时滞性及参数不确定性,运用带低通滤波器的滑模算法对其进行控制,并对设计的控制器进行了稳定性分析,对工作装置进行了仿真实验。结果表明,基于低通滤波器的滑模控制算法,既可有效地消除抖振现象,又可提高系统的快速跟踪性能和动态响应性能,同时对参数不确定性有较好的鲁棒性。

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基于AME S i m的挖掘机动臂液压系统的仿真与分析

李发喜,邓子龙

辽宁石油化工大学学报 2015, 35 (5): 54-57. DOI: 10.3969/j.issn.1672-6952.2015.05.013

摘要（429）

PDF （2877KB）（437）

对某小型挖掘机液压系统进行改造后, 应用 AME S i m软件, 建立挖掘机动臂液压系统的仿真模型, 分析了P I D控制器参数对系统动态特性的影响。同时, 对其动态性能进行了仿真分析。结果表明, P I D参数的全局最优解改善了挖掘机动臂液压系统的性能, 取得了良好的效果, 为系统的频率响应速度和稳定性提供了依据。